MakerKo 為了創造而活

電動滑板，利用程式控制，讓動力輸出更平穩。

雖然先前的文章已經有內含Sketch可以下載，但此篇還是要來介紹一下控制方式。

第一篇：只要3500以內的預算，就可以打造一台電動滑板！（Part.1 先準備好材料並且做硬體）

第二篇：只要3500以內的預算，就可以打造一台電動滑板！（Part.2 製作控制電路）

難易度

★★☆☆☆

怎麼做

邏輯控制很簡單。基本滿足以下兩點

• 緩緩加速
• 隨時可以切斷電源

若您在網路上搜尋 Arduino控制馬達的關鍵字時，都可以找到很多的文章，一般都是使用PWM控制方式，然後將訊號輸出給馬達驅動模組。

但在此專案內其實無法使用以往的模式。最主要的原因在於Arduino的PWM運作速度略慢，因此對於大功率的馬達控制時幾乎完全感覺不出來有調速的效果！

所以我使用更原始的控制來模擬PWM的效果，以便達到調速功能。作法即是在Sketch內指定輸出多少時間，關閉多少時間。

優點：開關速度可以大為提昇，缺點：一旦這樣做Arduino將會很忙，無法回應你其他的動作。

Sketch初期，我們要先告訴Arduino我所要使用的腳位是那幾隻腳，並且給它起一個名子，方便我們在寫程式時所使用。

（因為Arduino有很多支腳，你若不先告訴它我將會用到哪隻腳來做什麼用途，它就不知道要去指派誰來做什麼事情）

接下來是void loop的區域，Arduino開機後會不斷的在這個區域內由上而下逐一條執行，直到你關機為止。

所以你想要做什麼動作，都可以寫在這裡！

在void loop內有主要的判斷式，主要是判斷當你的腳踩下開關時Arduino要做什麼，若你不踩或放開時它又該怎麼動作。

在loop內有一個 start() 跟 Run 這兩個東西

1. 你可以把 Run 看作是一個容器，裡面裝著一大堆數字。
2. start() 這個你可以看成是另外一隻程式（函式/副程式）

那麼為什麼在loop內要包著另外一隻程式呢（函式/副程式）？理由簡單，因為程式是一連串的的動作腳本，當你想要讓Arduino做的事情越多時，這個腳本就越複雜。

這樣我想怎麼更改這個程式（函式/副程式）時都可以很清楚的辨識，比較不會跟loop內的其他動作黏成一團。

所以我刻意把想要做的動作獨立出來寫在loop外面，把這一連串的動作打包起來並取一個名稱，讓Arduino知道他的存在，並且可以在任何時候呼叫它。

因此你可以寫很多種不同的程式（函式/副程式），想用時就呼叫他們，不想用的時候就不要去呼叫，方便測試各種不同的做法！

我在 start() 內寫了好幾組不同的馬達開啟與關閉時間，每一組輸出的動力都不同。我要怎麼把它串在一起？

在 start() 內部利用判斷式判斷 Run 目前的數值是多少，執行過程中會不斷的把Run內部的數字+1，因此Run到達某個數值後，判斷式就會自動切換不同開啟與關閉時間。

當開關未踩下時

當開關踩下時

在測試過程中，我測試了以下的語句來控制我的馬達，其中if()...else判斷式速度最快，因此馬達調速控制的最理想（不會斷斷續續一下輸出很強，一下又停止不動）

if()...else

for()

while()

switch ()

後續計畫是：

• 另外在增加一個感應器，感應輪子轉速然後讓Arduino自己判斷轉速需要多快（類似汽車自動控制油門大小的原理）
• 單馬達改雙馬達或無刷之類...

材料

• 一點點的創意 約∞元
• 一點點的耐心 約∞元